注塑機(jī)機(jī)械手的伺服參數(shù)如何調(diào)試？如何保證注塑機(jī)機(jī)械手的伺服電機(jī)參數(shù)的調(diào)整可以保證機(jī)械手的正常運(yùn)行。

注塑機(jī)機(jī)械手的伺服電機(jī)PD參數(shù)一般不需要手動進(jìn)行調(diào)節(jié)，用戶可以直接設(shè)置為自動增益調(diào)整模式，需要用戶調(diào)整的參數(shù)是機(jī)械手的剛性和振動抑制濾波器。如果用戶在自動增益調(diào)整模式調(diào)整時失敗，那就必須用手動模式進(jìn)行調(diào)整，這往往需要大量的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，即使是將參數(shù)調(diào)整的相對穩(wěn)定，伺服電機(jī)也不能夠達(dá)到想要的效果。

因此，在調(diào)整伺服電機(jī)的時候最好的方法是利用伺服軟件進(jìn)行調(diào)整，通過對伺服的波形的觀測分析進(jìn)行有效調(diào)整。在調(diào)整伺服參數(shù)的時候需要監(jiān)測伺服電機(jī)動作過程中的波形，現(xiàn)以現(xiàn)場讀取的三伺服機(jī)械手的伺服電機(jī)波形圖加以說明。

注塑機(jī)機(jī)械手在實(shí)際的控制中要求能夠做到具有較好的跟隨性，伺服電機(jī)能夠較好地跟隨于上位的脈沖指令在上述波形圖中，雖然伺服電機(jī)能夠很高的跟隨與指令脈沖，但是在伺服電機(jī)加減速的過程當(dāng)中，波形較差，不平滑，機(jī)械手在啟動和停止的過程中較易發(fā)生振蕩。通過反復(fù)調(diào)整注塑機(jī)機(jī)械手伺服電機(jī)的參數(shù)及波形，可以使伺服電機(jī)的參數(shù)達(dá)到最優(yōu)化，機(jī)械手動作平穩(wěn)，不易發(fā)生震動，達(dá)到控制要求。

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